DC Motor Plant Node

Objective: จำลองการทำงานของ DC-motor แบบ real-time

Outcome: ros node ที่รับ /input และส่ง /position

Dynamic system ของ DC-motor สามารถเขียนให้อยู่ในรูปของ state space ได้ดังนี้

$$ \begin{bmatrix} \dot{x{1}} \ \dot{x{2}} \ \dot{x{3}} \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \ 0 & -\frac{B}{J} & \frac{K{m}}{J} \ 0 & -\frac{K{b}}{L} & -\frac{R}{L} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x{1} \ x{2} \ x{3} \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} 0 \ 0 \ \frac{1}{L} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} u_{1} \end{bmatrix}

$$

$$ \begin{bmatrix} y{1} \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} \frac{1}{r} & 0 & 0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x{1} \ x{2} \ x{3} \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} 0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} u_{1} \end{bmatrix}

$$

$$ \dot{\vec{x}} = f(t,\vec{x},\vec{u})

$$

$$ \vec{y} = g(t,\vec{x},\vec{u})

$$